《表2 底盘钢架优化结果表》

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《一种攀爬清洁机器人底盘优化设计研究》

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以底盘钢架质量、应力和变形为目标函数，以强度、刚度、局部稳定性和截面边界条件为约束，采用MATLAB为主控程序，编制多目标自适应混沌粒子群优化算法，将基于ANSYS软件平台得到的底盘钢架结构各典型工况下的最大弯矩、最大扭矩、最大剪力和最大变形作为输入和约束返回给MATLAB优化程序，以此对底盘钢架进行优化设计。设置算法种群规模为100，算法迭代次数设为100，外部存档最大规模为100，收敛稳定性百分比为2%，由此得到了非劣最优解集在目标空间中的分布，如图15所示。前六个Pareto最优解集，如表2所示。