《表2 月球车导航相机内方位元素》

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《基于嫦娥四号月球车图像的地形遮挡高精度预报试验研究》

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在实际布设控制点时，利用全站仪测量出天际线部分特征点在北东地坐标系下的天顶角和方位角，仪器的测角精度是2.0″，点位测量精度为0.12 mm.如图11所示，采用基于Harris算法的角点检测方法和手动复核的方式，提取山峰与天空分界线处包含明显特征（如山尖、山峰与平地交界处等）的特征点，像点提取精度优于1 pixel.将天顶角转换为高度角后，和方位角的测量结果一并视为真值.在本次实验的“遥测”和“新方法”两种方法中，均采用表2和3所示的相机标定参数.在“遥测”方法中，月球车相机外参数计算和月球车姿态角计算两个步骤均采用遥测数据，包括月球车遥测姿态角和桅杆结构转角参数.而在“新方法”中，月球车相机外参数计算和月球车姿态角计算两个步骤均采用本文提出的方法，图12表示的是在探测点D导航相机序列立体图像外参数线元素和角元素.两种方法均采用式（3）计算出天际线特征点在北东地系下的高度角和方位角，然后与真值进行求差，其计算结果如表7所示.