《表1 智能手机平台初始参数》

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《一种基于卡尔曼滤波器的智能手机姿态估算算法》

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姿态角Zt可由陀螺仪的测量结果获取，见等式（4），右上角的符号S表示相关矩阵的斜对称矩阵，Δt为采样时间，则t时刻La可通过等式（5）计算．智能手机平台的初始参数包括θt|t=1、γt|t=1、yG，t、yA，t、nG、nA、g、Ca、Δt、Zt|t=1和Pt|t=1，用于计算Zt和La．其中，Pt为误差协方差矩阵，用于估算Zt和理想值之间的误差．相关研究详细讨论了nG、nA、g、Ca和Pt|t=1的设置，可直接沿用于计算智能手机的姿态[10-12]．此外，θt|t=1和γt|t=1可在智能手机运动的初始时刻通过Matlab采集得到，此时Zt|t=1可根据方向余弦理论计算得到[13]．本研究中，智能手机的初始位置保持水平静止，θt|t=1和γt|t=1的值为1°．此外，yG，t和yA，t为陀螺仪和加速度计在t时刻的采样值．本论文中用于计算智能手机姿态的初始参数值如表1.