《表1 使用最小二乘法x、y、z坐标值标定误差》

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《一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法》

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（m）

根据上述的最小二乘法，可得到车载惯性坐标系转换到车载激光雷达坐标系的转换矩阵，将计算得出的结果与激光雷达获得的点云坐标进行比对，其中x、y、z的坐标值误差如表1所示。