《表1 符号意义及数值：考虑轮胎非线性特性的单轨车辆平稳性研究》

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《考虑轮胎非线性特性的单轨车辆平稳性研究》

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注:下标l=1、2分别代表每个转向架的前后轮对；j=1、2分别表示每辆车的前后转向架；k=1、2分别表示转向架左右侧。

结合图1的单轨车辆拓扑结构关系，可以将跨座式单轨车辆简化为包含1个车体和2个转向架的多个刚体运动学模型，如图2。若忽略转向架扭曲变形，并假定各车轮与轨道梁接触，则车辆运动时，包含1个车体和2个转向架的浮沉（Z）、横摆（Y）、侧滚（θ）、摇头（ф）、点头（φ）共15个自由度，图2中部分符号的含义及取值如表1。