《表3 工业机器人底层事件及代码》

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《工业机器人故障分析及可靠性测试的必要性》

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选取工业机器人精度故障（M01）作为整体故障树的顶事件。根据系统划分方式和工业机器人可靠性改进设计的需要，次级事件确定为：主机故障（A01）、机械臂故障（A02）、计划与控制软件（A03）、光学跟踪系统（A04）、主控台故障（A05）、导航定位工具包故障（A06）。中间事件则确定为各组件或部件的故障模式，基本事件则选定为各零部件和元器件的基本故障模式。这样就可以有零部件的故障模式分析到组件或部件再分析到子系统，再由子系统分析到工业机器人整机系统，逐级分析，直到分析出是哪些零部件或元器件最先发生故障，并且影响到了哪些组件或者部件，进而影响工业机器人哪个子系统，又如何引起了工业机器人精度故障。表1～3所示为工业机器人各级事件及事件代码。