《表1 斯坦福兔子配准结果》

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《结合尺度不变特征的Super 4PCS点云配准方法》

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表1给出了3种配准方法的速度与精度指标，从配准时间来看，由于SIFT算法需要先确定两点云初始对应关系，初始对应关系确定后往往存在错误的对应关系，删除错误的对应关系也要花费大量时间，增加了算法的时间复杂度，所以，SIFT算法配准速度最慢。Super 4PCS算法快于SIFT算法，耗时1.54s；本文算法在特征提取等预处理阶段需要花费一定时间，但后期具有更快的配准速度，仅花费0.3s就完成了配准。本文算法配准后ICP精配准耗时2.50s，Super 4PCS算法配准后ICP精配准耗时2.65s，SIFT算法配准后ICP精配准耗时2.15s；从配准精度来看，以均方根误差作为评价指标，由于是标准的模型数据，3种方法配准精度都很高，都达到了mm级，SIFT算法利用抽样一致性算法删除了错误点对，配准精度最高；本文算法配准精度为2mm，优于Super 4PCS算法配准精度。经过ICP精确配准后，三者的配准精度达到了10-5数量级，实现了源点云与目标点云的精确配准。