《表2 给矿量模糊控制规则》

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《基于CC-Link总线磨矿分级集散控制系统》

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各分站根据给矿量偏差运用模糊推理算法在线自整定PID调节器的KP、KI、KD参数。将根据实测给矿量与设定给矿量差值及差值变化率的变化值模糊化处理，变为[-5，5]的论域，对应变成{NB、NM、NS、ZO、PS、PM、PB}的模糊语言值。再根据给矿量偏差、偏差变化率及PID调节参数KP、KI、KD的模糊关系经验值确立出模糊控制规则，如表2所示。最后，反模糊化优化调节的控制参数便是模糊控制器的输出量，通过CC-Link总线将控制参数通信传递到变频器的Pr.128 PID调节参数寄存器中，再通过变频器中PID运算模块实时调节变频电机的速度进而动态调节实际给矿量。给矿量模糊PID调节算法控制结构如图8所示。