《表2 混联转台的设计变量》

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《一种新型三自由度混联转台的尺度优化分析》

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并联机构的结构尺寸主要由中间运动平台半径r、定平台的半径R、平台高度H、U副高度h以及中间运动平台和定平台之间的扭转角γ0五个参数决定，回转装置的结构尺寸主要由RR连杆的长度lr以及初始位形下RR连杆与下运动平台的夹角θl确定，定义其为设计变量，并设定相关参数。其中回转装置上、下运动平台的半径通过并联机构的动、定平台的尺寸确定，为简化模型建立，缩短建模周期，采用Adams线条建立的混联转台的参数化模型，如图3所示。并将设计变量，如表2所示。