《表2 10 m/s车速下训练集部分数据》

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《考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法》

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将K以0.01 rad为间隔分为61组，以0.2 s的换道持续时间为间隔将ω分为30组，在车辆速度为10 m/s的条件下，令车辆模型输入不同的正弦前轮转角，循环调用模型，循环采集参数K、ω、YD，可以得到训练集1 830组，部分结果如表2所示，舍去YD≥10 m的数据可得有效训练集为471组.为了满足不同车辆速度换道工况，还分别采集了12 m/s、15 m/s的训练集，有效数据分别为374和307组.