《表2 特征点匹配定量对比结果》

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《基于语义信息的陪护机器人定位鲁棒性研究》

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实验结果如表2所示，在相同的SIFT算法下进行特征点提取与匹配，分别在有无语义信息的情况下，对匹配准确率作定量对比。以相同的RANSAC算法计算匹配的内点率，对比特征点匹配的准确率。从表中可以看出，在相同的特征点提取与匹配算法SIFT下，有无语义信息所检测到的总特征点数是一致的，有语义信息的匹配上的特征点的总数比没有语义的要少一些，但是内点数要比无语义信息的要多。因此，有语义信息的匹配结果内点率要比没有语义信息的高，相当于误匹配点减少了，从而提高了机器人空间定位的精度。