《表1 特征点匹配定量对比结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于语义信息的陪护机器人定位鲁棒性研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

实验结果如表1所示，在相同的特征点提取和匹配算法的前提下，有深度预测值和没有深度预测值对匹配准确率的一个定量对比结果，以相同的Random sample consensus（RANSAC）算法计算匹配的内点数并以此对比特征点匹配的效果。从表中可以看出，由于使用相同的特征点提取方法SIFT，有深度值和没深度值检测到的总点数是一致的，有深度值的匹配上的特征点的总数比没有深度值的要稍少，但是内点数要比无深度值时要多。因此，有深度值的匹配结果内点率要比没有深度值的高，相当于误匹配点减少了，从而提高了机器人空间定位的精度。