《表6 工况1实验结果：滚转舰炮制导炮弹的空间多约束导引与控制一体化设计》

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《滚转舰炮制导炮弹的空间多约束导引与控制一体化设计》

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实验结果如表6与图3所示。图3（a）为弹目运动轨迹，BDSESO、ASDC均可使制导炮弹命中正弦机动目标，结合表6可看出较ASDC，BD-SESO的弹道更为平直，进一步改善了脱靶量、命中时间与终端角误差，并且受干扰因素的影响较小，具备良好的鲁棒性。由图3（b）可知法向过载的变化情况，因系统干扰项未得到有效处理，给仅采用自适应鲁棒项的ASDC调控带来较大的压力，使其过载峰值与变化范围均明显大于BDSE-SO，而后者通过有机结合ESO与块动态面，控制指令的变化较为平滑，并在终点附近有收敛趋势，这更加符合实际作战需求。准攻角的变化趋势如图3（c）所示，它与法向过载基本一致，侧面说明了假设2的合理性，ASDC在末制导初段突变情况更为严重，且受通道耦合与风速等因素的干扰较大，不利于制导炮弹的稳定飞行，而BDSESO在ESO与块动态面的配合调控下，准攻角峰值较小且保持着较低的变化程度。由图3（d）可知等效俯仰舵偏角的变化趋势接近于法向过载，通过引入自适应Nussbaum函数，BDSESO有效降低舵机指令的峰值，尽量避免了制导炮弹因舵偏饱和而导致的作战任务失败。分析图3（e）得知，型号舵机的俯仰通道能够满足实际俯仰舵偏角在切换频率与幅度等方面要求，BDSESO控制时的变化范围与突变情况均优于ASDC。视线倾角速率如图3（f），在BDSESO的调控下，视线倾角速率自8s后能较稳定地保持收敛状态，表明系统状态变量x1、x2能在有限时间内收敛至0，验证了对非奇异终端滑模进行的有限时间收敛性分析的正确性。图3（g）表明弹体的俯仰角变化是平滑连续的，BDSESO的收敛速率快于ASDC，且超调较小，同时也验证了转台俯仰通道具有良好的随动性能以及控制舱对其进行控制的实时性。图3（f）、图3（h）、图3（i）表明ESO具有良好的观测性与鲁棒性，能快速准确地提供视线倾角速率与不确定干扰，为有效命中正弦机动目标提供了重要的信息，使制导炮弹能提供足够可用的过载指令补偿不确定干扰对制导性能的负面影响，降低了对制导炮弹硬件层面的要求。