《表1 提升机的技术参数：基于PLC的壁面清洗机器人》

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《基于PLC的壁面清洗机器人》

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壁面清洗机器人的清洗移动是由电机带动起吊装置来移动的，起吊装置通过绳子带动机器人在壁面上下移动，起吊装置底部安装有轨道，通过左右移动来改变起吊装置的水平位置。提升电机安装在去掉装置上，装置上安装有滑轮对绳子进行导向。考虑机器人在壁面行进出现的载荷突变情况，取安全系数为2，则电机的功率为110W，经过对比我们选择YZD-2-4型电机作为提升动力[6]。提升机的技术参数如表1所示。