《机器人的可靠性、维修性、安全性》求取 ⇩

目录1

第一章 绪论1

第二章 机器人的可靠性预计和可靠性分配5

2.1 引言5

2.2 可靠性预计5

2.3 可靠性分配18

参考文献20

第三章 机器人失效分析21

3.1 引言21

3.2 失效因果分析方法21

3.3 失效的根源23

3.4 液压传动机器人FMEA实例23

参考文献27

第四章 机器人事故原因树分析28

4.1 引言28

4.2 由工业机器人造成的事故28

4.3 工业机器人的潜在危险30

4.4 工业机器人事故的分类34

4.5 机器人事故的故障树分析36

参考文献39

第五章 机器人的维修40

5.1 引言40

5.2 准备阶段40

5.3 机器人的安装阶段41

5.4 机器人的预测性维修42

5.5 机器人的预防性维修42

5.6 机器人的故障后维修45

5.7 维修人员的选择与培训47

5.8 结论47

参考文献47

第六章 自修理和自组织机器人48

61 引言48

6.2 自修理系统48

6.3 基本假设49

6.4 机器人自诊断51

6.5 机器人软件故障的自修理53

6.6 机器人硬件故障的自修理55

6.7 机器人自校准和自组织控制的说明56

6.8 自组织机器人——一个导引57

参考文献59

第七章 工业机器人安全性概观61

7.1 引言61

7.2 安全性标准和立法61

7.3 机器人事故统计分析62

参考文献67

第八章 人-机器人系统安全性评价68

8.1 引言68

8.2 安全性评价的步骤68

8.3 识别产生于人-机系统中的危险的作用-变化模型和作用链模型68

8.4 对人的作用及危险的性质70

8.5 机器人对人的危险的分析71

8.6 结论74

参考文献74

第九章 机器人安全系统设计及其实现75

9.1 安全系统设计概述75

9.2 周界保护79

9.3 安全联锁系统81

9.4 安全地板84

9.5 安全敏感器系统86

9.6 光电保护系统89

9.7 典型的机器人安全保护系统举例91

9.8 结论93

参考文献93

第十章 安全计算机设计及实现94

10.1 引言94

10.2 安全计算机的特点94

10.3 T3机器人概述95

10.4 安全计算机的硬件配置97

10.5 安全计算机软件结构98

10.6 解算器102

10.7 工具终端变换104

10.8 速度与加速度计算105

10.9 禁区算法106

10.10 结论107

参考文献108

第十一章 机器人安全系统的计算机辅助设计109

11.1 引言109

11.2 CAD如何帮助提高机器人安全性109

11.3 用于工业机器人系统设计的GRASP110

11.4 利用CAD进行机器人离线编程111

11.5 GRASP用于安全设计时的一些适配112

11.6 陷阱点113

11.7 操作区域及最大可达包络面114

11.8 IBM 7565系统说明115

11.9 安全性硬件116

11.10 安全性软件117

参考文献119

第十二章 计算机控制的工业机器人防碰撞方法120

12.1 引言120

12.2 系统结构120

12.3 防止内部碰撞的算法122

12.4 防止外部碰撞的算法123

12.5 结论128

参考文献128

第十三章 人与机器人之间非规范性相互作用的智能安全系统129

13.1 引言129

13.2 系统描述129

13.3 控制结构132

13.4 模型132

13.5 安全性敏感器133

13.6 执行部分134

13.7 安全性算法134

13.9 安全性算法的准程序135

13.8 结论135

参考文献136

第十四章 应用于机器人故障安全操作的人工智能137

14.1 引言137

14.2 RISS系统状态138

14.3 RISS系统结构139

14.4 通向NBS控制器的接口148

参考文献149

14.5 总结149

附录A 工业机器人可靠性维修性安全性要求150

A.1 可靠性维修性指标论证150

A.2 可靠性建模、预计与分配151

A.3 元件可靠性保障要求152

A.4 关键部件可靠性试验验证要求159

A.5 机器人可靠性分析及整机考核要求160

A.6 机器人维修性的设计要求161

A.7 机器人安全性设计要求162

A.8 计算机控制系统电磁兼容性设计要求163

参考文献165

B.1 范围，目的，除外167

B.2 有关的美国国家标准167

B.3 定义168

B.4 建造、重建和修改169

B.5 机器人或机器人系统的安装171

B.6 安全防护172

B.8 测试与起动175

B.7 管理175

B.9 培训176

附录C 一些外国机器人公司情况及其机器人可靠性指标介绍177

C.1 美国Westing house公司177

C.2 美国Graco机器人公司178

C.3 美国Adept机器人公司179

C.4 意大利菲亚特集团的KOMAU公司179

C.5 西德KUKA机器人公司181

附录B 美国国家标准——工业机器人系统安全性要求ANSI/RIA R15.06-1986