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目录1

第一章 空间定态的一些数学物理基础1

§1-1 空间直角坐标系,点、线、面1

§1-2 矢量分析基础26

§1-3 坐标系33

§1-4 质点运动学基础59

§1-5 误差的度量75

参考资料90

第二章 空间定位系统91

§2-1 球坐标测量定位系统92

§2-2 距离测量定位系统98

§2-3 距离差测量定位系统107

§2-4 距离改变量定位原理109

§2-5 多普勒测速定位系统113

§2-6 距离、距离变化率测量定位系统137

§2-7 定位问题的一个解147

§2-8 方向余弦-—距离测量定位系统168

§2-9 距离——距离差精密定位系统175

参考资料191

第三章 定位误差与几何布局的关系193

§3-1 三维定位误差的统计分析193

§3-2 三站测距定位系统的误差分析206

§3-3 多站测距及距离差时的测量方程组215

§3-4 最小二乘线性估计时的定位误差219

§3-5 协方差与GDOP223

§3-6 T-1矩阵的惯性矩及惯性积表达式224

§3-7 T矩阵的计算举例230

§3-8 分析精度极限的一些前提238

§3-9 信标机位于一个方向上时的精度极限246

§3-10 测高精度的极限249

§3-11 GDOF的极限253

参考资料269

第四章 无源被动定位方法271

§4-1 二维平面内的测向定位272

§4-2 三维空间内的测向定位297

§4-3 测时差的被动定位307

§4-4 多次序贯测向定位321

§4-5 测向被动定距327

参考资料342

第五章 运动辐射源的被动定位与跟踪343

§5-1 对运动辐射源的多基地被动定位与跟踪343

§5-2 机动测向机对运动辐射源的定位与跟踪359

参考资料403

第六章 图象匹配定位404

§6-1 匹配定位原理405

§6-2 相似度度量407

§6-3 匹配位置的搜索417

§6-4 正确匹配概率421

§6-5 几何失真及其改善423

§6-6 特征匹配428

§6-7 匹配寻的跟踪434

§6-8 匹配定位技术的应用435

参考资料439

第七章 组合式辅助导航制导系统441

§7-1 辅助制导系统的应用及组合方式441

§7-2 捷联式导航方程444

§7-3 线性化的状态方程和测量方程452

§7-4 组合导航系统的卡尔曼滤波器459

§7-5 利用地形信息的组合导航系统461

§7-6 地形斜率的统计线性化467

§7-7 扩大收敛域的状态扩充法476

§7-8 扩大收敛域的多路并行算法487

参考资料493

附录A 反对称矩阵的相似变换494

附录B 加速度计的测量原理495

附录C 非递推形式滤波方程组的导出498