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目 录1

第一章自动控制原理1

一、过程控制原理1

二、生产和运输过程中的自动化程度2

第二章电力机车车辆控制过程的特点6

一、不同自动化程度下列车运行的控制作业6

二、电力机车车辆自动调节系统的调节对象及调节性能8

三、电力机车车辆自动调节和自动控制条件的特点11

四、电力机车车辆自动化技术的经济效果14

第三章 自动调节系统的功能图16

一、功能图和功能单元的概念16

二、自动调节系统的典型功能图与调节原理18

三、自动控制系统的分类19

四、电力机车车辆自动调节系统的功能图23

第四章电力机车车辆自动控制和调节系统的功能单元28

一、单元的一般特性28

二、电力机车车辆自动控制系统的给定单元30

三、电力机车车辆的感觉单元和传感器31

四、放大器33

五、逻辑运算和计算作业的单元38

六、变换单元46

七、执行单元49

八、电力机车车辆自动调节系统典型单元的选择原则51

第五章自动调节系统的静态特性和动态特性53

一、系统的静态特性53

二、系统的运动方程及求解方法55

三、系统动态分析所用的特性59

一、动态系统的结构图与环节63

第六章 自动调节系统的结构图63

二、结构图的绘制与变换法则69

三、作为线性化调节对象的牵引电动机的结构图和传递函数73

四、开环与闭环自动调节系统的结构图和传递函数78

五、开环与闭环自动调节系统频率特性的绘制83

六、线性化的电力机车车辆自动调节系统的结构图与传递函数85

第七章线性自动调节系统的稳定性与调节质量89

一、稳定的概念和稳定性判据89

二、由典型动态环节组成的自动调节系统稳定性的研究实例95

三、稳定性裕度与稳定范围98

四、调节过程质量的概念和标准100

五、自动调节系统稳态时的工作精度102

六、计算过渡过程的频率法106

七、评价调节质量的间接法108

第八章 自动调节系统的综合111

一、综合任务的一般特征及校正原则111

二、按对数频率特性综合校正环节116

三、电力机车车辆自动调节系统的综合特点120

一、非线性元件122

第九章非线性自动调节系统122

二、牵引电动机——非线性调节对象124

三、电力机车车辆的非线性自动调节系统及其研究与计算方法127

四、具有非线性环节的电力机车车辆自动调节系统的综合135

第十章电力机车车辆自动驾驶原理137

一、自动驾驶系统的用途和应用范围137

二、电力机车车辆的最优控制原理138

三、电力机车车辆自动控制的算法和程序139

四、电力机车车辆在牵引状态下的控制算法140

五、电力机车车辆制动时的控制算法142

六、自动驾驶时列车运行的准确性144

七、列车自动停车的准确性147

八、自动驾驶系统的可靠性149

第十一章电力机车车辆的遥控原理151

一、遥控系统的结构151

二、远距信号的形成和传递153

三、传送远距信息的条件和编码161

四、机车遥控系统164

五、机车的自动遥控调度系统166

一、列宁格勒地下铁道列车的自动驾驶系统168

第十二章电力机车车辆的自动驾驶系统168

二、莫斯科地下铁道的列车自动驾驶系统171

三、莫斯科地下铁道列车自动驾驶系统的单元173

四、电力机车和电动车辆的自主式自动驾驶系统和自动驾驶系统177

附录1．基本函数的拉普拉斯表达式182

附录2．拉普拉斯变换的若干性质182

附录3．典型梯形过渡函数hk（τ）表183

附录4． n由1～4的积分式I2表示表184

附录5． 校正用主要无源四端网络184

附录6． 典型环节模型电路186