《陀螺力学基础》

第一章　物体在空间的位置和运动2

1-1点的位置向量及其表示法2

1-2　方向余弦矩阵及其正交性6

1-3　坐标变换的基本公式11

1-4　刚体在空间的位置13

1-5　物体在空间的运动角速度向量19

1-6　角速度向量的反对称矩阵25

1-7　哥氏（Coriolis）定理29

1-8　速度和加速度向量的坐标变换34

1-9　刚体定位的四元素法35

第二章　刚体动力学的基本原理39

2-1　牛顿基本定律与惯性参考系39

2-2比力及比力计42

2-3　非惯性坐标系中的牛顿定律45

2-4　舒拉（Schuler）原理48

2-5　刚体定点转动的角动量51

2-6　刚体定点转动时的动能59

2-7　刚体的欧拉动力学方程60

2-8　无外力矩作用的刚体定点转动62

2-9　重力矩作用下对称刚体的定点转动66

2-10　Y0-Y0装置的运动分析75

2-11　拉格朗日方程77

第三章　陀螺的运动微分方程84

3-1　陀螺及其基本特性84

3-2　陀螺仪的组成及分类89

3-3　二自由度陀螺的运动微分方程91

3-4　陀螺运动微分方程的线性化处理97

3-5　陀螺章动的阻尼107

3-6　陀螺的进动方程109

3-7完整的陀螺运动微分方程应用举例——章动引起的漂移110

3-8　陀螺的传递函数118

3-9　在随机干扰下陀螺的响应129

3-10　陀螺的状态方程137

3-11 单自由度陀螺的运动微分方程、传递函数和动态特性144

第四章　陀螺相对动参考系的运动154

4-1几种常用的参考坐标系154

4-2　陀螺相对动参考坐标系的运动微分方程式160

4-3 自由陀螺跟踪动参考系的控制力矩169

4-4　垂直陀螺的工作方式170

4-5　方位陀螺的工作方式179

5-1 陀螺漂移的基本概念190

第五章　陀螺的漂移与测试190

5-2　影响陀螺的漂移因素191

5-3　陀螺漂移测试的伺服跟踪法194

5-4　漂移测试的力矩反馈法196

5-5　陀螺漂移的数学模型198

5-6　陀螺漂移系数的确定200

5-7陀螺的随机漂移及其测试205

5-8　二自由度陀螺的漂移测试206

第六章　新型陀螺仪209

6-1静电陀螺（ESG）的基本原理209

6-2　挠性陀螺仪213

习题222

参考文献232