《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》

第1章ROS简介1

1.1 ROS概述2

1.2Ubuntu系统3

1.2.1 Ubuntu系统的安装3

1.2.2树莓派安装Ubuntu10

1.3 ROS的安装11

1.4常用的操作命令13

1.4.1Ubuntu系统的常用命令13

1.4.2常用的ROS操作命令14

第2章ROS基础15

2.1开发工具IDE16

2.1.1RoboWare Studio的安装16

2.1.2卸载17

2.1.3使用18

2.2节点22

2.2.1发布端23

2.2.2接收端24

2.2.3CMakeLists.txt文件24

2.2.4测试25

2.3消息26

2.3.1自定义消息26

2.3.2编写自定义消息发布端27

2.3.3编写自定义消息接收端28

2.3.4CMakeLists.txt文件29

2.3.5测试30

2.4服务31

2.4.1服务通信31

2.4.2自定义srv31

2.4.3创建服务器32

2.4.4创建客户端33

2.4.5CMak eLists.txt文件34

2.4.6测试35

2.5参数36

2.5.1编写参数设置获取节点36

2.5.2CMakeLists.txt文件39

2.5.3测试39

2.6动态参数设置41

2.6.1创建c龟文件41

2.6.2创建动态参数设置可执行文件42

2.6.3CMakeLists.txt文件43

2.6.4测试44

2.7ROS类编程思想45

2.7.1创建类头文件45

2.7.2创建类应用可执行文件47

2.7.3 CMakeLists.txt文件49

2.7.4测试50

第3章调试及仿真工具52

3.1 Rviz53

3.2Gazebo56

3.2.1安装与更新57

3.2.2 Gazebo环境58

3.2.3选项卡与工具条59

3.2.4模拟场景组成元素62

3.2.5搭建简单机器人模型64

3.3 rqt的调试72

3.4 rosbag的使用76

3.5 rosbridge的开发78

3.5.1rosbridge_suite的安装78

3.5.2测试html通信79

第4章TF简介及应用87

4.1 TF包概述88

4.2 TF包的简单使用88

4.3编写TF发布与接收程序93

第5章SLAM简介及应用100

5.1 SLAM概述101

5.2 gmapping建图功能应用102

5.3 ROS gmapping功能包解读103

5.4 openslam源码解读108

5.5ROS建图实战119

5.5.1 ROS地图发布119

5.5.2 TF坐标变换发布124

5.5.3模拟激光数据126

5.5.4建图129

5.5.5建图测试138

第6章ROS navigation及算法简介140

6.1 ROS navigation stack概述141

6.2 move base的配置142

6.3 navigation源码解读150

6.4 A-Star算法原理与实现155

6.5 dwa算法166

第7章基于V-rep的ROS开发176

7.1V-rep机器人仿真软件概述177

7.1.1 V-rep与Gazebo的区别178

7.1.2 V-rep与ROS通信机制178

7.2V-rep安装与ROS配置179

7.2.1环境要求179

7.2.2 V-rep的安装179

7.2.3配置RosInterface180

7.3运行V-rep自带ROS控制场景182

7.3.1熟悉V-rep基本操作182

7.3.2运行ROS控制场景183

7.3.3RO S发送数据到V-rep185

7.4V-rep环境搭建与ROS控制开发190

7.4.1 V-rep环境搭建190

7.4.2激光雷达ROS参数配置199

7.5V-rep与ROS联合仿真实验201

7.5.1 gmapping建图测试201

7.5.2导航测试204