《自动控制系统 第5版》求取 ⇩

第一章引言1

1.1控制系统1

1.2何谓回授？其功效如何？7

1.3回授控制系统的种类13

第二章数学基础18

2.1引言18

2.2复？基本观念18

2.3微分方程式22

2.4 Laplace转换25

2.5用部分分式展开求L apl ace逆转换32

2.6用Laplace转换求解线性常微分方程式37

2.7基本矩阵原理40

2.8矩阵代数47

2.9状态方程式的向量矩阵形式54

2.10差分方程式55

2.11 z-转换57

2.12转换用于求解线性差分方程式67

2.13参考文献69

2.14习题70

第三章转移函数、方块图与讯号流程图75

3.1引言75

3.2线性系统的脉冲响应与转移函数76

3.3方块图82

3.4讯号流程图90

3.5讯号流程图的基本性质摘要93

3.6讯号流程图的定义93

3.7讯号流程图代数97

3.8建立讯号流程图举例99

3.9讯号流程图的一般增益公式103

3.10一般增益公式在方块图上的应用109

3.11状态图111

3.12离散资料系统的转移函数122

3.13参考文献132

3.14习题133

第四章实质系统的数学模型146

4.1引言146

4.2电子网路方程式147

4.3机械系统元件模型的建立149

4.4机械系统方程式165

4.5控制系统中的感测器与编码器172

4.6控制系统中的dc马达191

4.7双相感应马达203

4.8非线性系统的线性化207

4.9具传输滞后的系统214

4.10参考文献216

4.11习题217

第五章线性动态系统的状态变数分析235

5.1引言235

5.2状态方程式的矩阵表示法235

5.3状态转移矩阵238

5.4状态转移方程式243

5.5状态方程式与高阶微分方程式间的关系250

5.6转换成相位变数典型的转换法253

5.7状态方程式与转移函数间的关系260

5.8特征方程式、特征值与特征向量263

5.9矩阵A的对角线化（相似性转换法）266

5.10 Jordan典型式271

5.11转移函数的分解276

5.12线性系统的可控制性282

5.13线性系统的可观测性292

5.14关于可控制性与可观测性的不变性定理295

5.15可控制性、可观测性与转移函数间的关系299

5.16线性离散资料系统的状态方程式302

5.17离散状态方程式的z-转换解307

5.18离散资料系统的状态图311

5.19取样资料系统的状态图315

5.20参考文献318

5.21习题319

第六章控制系统的时域分析347

6.1引言347

6.2控制系统时间响应的典型测试讯号348

6.3控制系统的时域性能-稳态误差351

6.4控制系统时域内的性能-暂态响应367

6.5二阶系统的暂态响应368

6.6印刷轮控制系统的时域分析381

6.7极点与零点加至转换函数的影响398

6.8转移函数的主要极点406

6.9控制系统的稳定性-简介413

6.10稳定性、特性方程式与状态转移矩阵415

6.11决定线性控制系统稳定性的方法420

6.12 ROUTH-HURWITZ准则421

6.13参考文献433

6.14习题434

第七章根轨迹的技巧449

7.1引言449

7.2根轨迹的基本条件450

7.3完整根轨迹图的建立456

7.4建立根轨迹的若干重要性质490

7.5根廓线——多参数的变动501

7.6具纯时间延迟系统的根轨迹510

7.7离散资料控制系统的根轨迹522

7.8根的灵敏度-系统的健全529

7.9参考文献532

7.10习题535

第八章控制系统的时域设计541

8.1引言541

8.2 PID控制器的时域设计544

8.3相位领先与相位落后控制器的时域设计558

8.4极点-零点对消控制583

8.5顺向与前向补偿595

8.6次级回路回授控制598

8.7状态回授控制604

8.8经状态回授的极点安置设计605

8.9含积分控制的状态回授611

8.10控制器的数位实现619

8.11参考文献624

8.12习题624

第九章控制系统的频率分析642

9.1引言642

9.2 Nyquist稳定准则646

9.3 Nyquist准则的应用661

9.4增加G（s）H（s）的极点与零点，对Nyquist轨迹形状的影响672

9.5多回路系统的稳定性677

9.6具时间延迟控制系统的稳定性681

9.7频率特性685

9.8二阶系统的Mp，？p与其频带宽度686

9.9开回路转移函数增一零点的效应691

9.10开回路转移函数加一极点的效应696

9.11相对稳定性——增益边限，相位边限与Mp698

9.12 Bode图上幅度曲线斜率与相对稳定性间的关系708

9.13 G（jω）平面上常数M的轨迹710

9.14 G（jω）平面上常数相位的轨迹714

9.15幅度对相位平面上的常数M与N轨迹——Nichols图717

9.16非单位回授系统的闭回路频率响应分析722

9.17频域中灵敏度的探讨723

9.18数位控制系统的频率响应727

9.19参考文献732

9.20习题732

第十章控制系统的频域设计748

10.1引言748

10.2相位领先控制器752

10.3相位落后控制764

10.4相位落后-领先控制器777

10.5桥-T型控制器781

10.6习题785

附录A频域图792

A.1转移函数的极座标图792

A.2转移函数的B ode图（转角图）800

A.3幅度对相位图813

附录BLapace转换表817