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绪论1

一、理论力学的对象与本课程的任务1

二、理论力学的方法3

三、力学发展简史与今后发展方向7

第一部分静力学14

第一章静力学的基本概念与公理14

1-1 静力学的任务14

1-2 刚体·质点14

1-3 力·矢量16

1-4 静力学公理20

1-5 约束与约束反作用力24

1-6 受力分析与受力图29

第二章平面汇交力系与力偶系33

2-1 平面静力学33

2-2 汇交力系合成的几何法34

2-3 汇交力系平衡的几何条件36

2-4 力的分解39

2-5 力在坐标轴上的投影40

2-6 汇交力系合成的解析法41

2-7 汇交力系平衡的解析条件43

2-8 平行力的合成45

2-9 力偶·力偶矩47

2-10 力偶的等效条件49

2-11 平面力偶系的合成与平衡条件50

第三章平面任意力系53

3-1 力对于一点的矩53

3-2 力线平移定理54

3-3 平面任意力系向作用面内任一点简化·力系的主矢和主矩55

3-4 平面力系合成为一个力偶或一个力的情形58

3-5 合力之矩定理·力矩的解析表达式60

3-6 平面任意力系的平衡·平衡方程62

3-7 平面平行力系的平衡67

3-8 物体系的平衡·静不定问题的概念69

3-9 简单平面桁架的内力计算74

第四章摩擦79

4-1 摩擦现象79

4-2 滑动摩擦定律79

4-3 考虑摩擦时平衡问题举例84

4-4 滚动摩阻的概念90

第五章图解静力学基础（索多边形法）96

5-1 图解静力学96

5-2 索多边形法——力多边形不闭合的情形96

5-3 索多边形法——力多边形自行闭合的情形100

5-4 用索多边形法求支座反力101

第六章空间汇交力系与力偶系104

6-1 空间静力学104

6-2 空间汇交力系合成的几何法及其平衡的几何条件104

6-3 力在一轴上与在一平面上的投影·力沿坐标轴的分解106

6-4 空间汇交力系合成的解析法及其平衡的解析条件109

6-5 力偶作用面的平移·力偶矩矢·力偶等效定理114

6-6 空间力偶系的合成和平衡条件117

第七章空间任意力系·重心问题119

7-1 力对于一点的矩与对于一轴的矩·力对于一点的矩矢及其矢积表达式119

7-2 力矩关系定理·力对于坐标轴的矩121

7-3 空间任意力系向任一点的简化·主矢与主矩125

7-4 空间任意力系的各种合成结果·力螺旋与力系的不变量128

7-5 合力之矩定理131

7-6 空间力系的平衡·平衡方程132

7-7 重心与平行力系中心136

第二部分运动学143

第八章点的运动143

8-1 运动学的任务与基本概念143

8-2 给定点运动的基本方法·点的运动方程与轨迹方程145

8-3 点在直线运动中的速度与加速度150

8-4 点在曲线运动中的速度与加速度表示为矢导数153

8-5 点的速度与加速度在直角坐标轴上的投影156

8-6 切向加速度与法向加速度159

第九章刚体的基本运动168

9-1 刚体基本运动概述168

9-2 刚体的平动168

9-3 刚体的定轴转动170

9-4 转动刚体内各点的速度与加速度172

9-5 将角速度看做矢量·以矢积表示点的速度、切向与法向加速度177

第十章点的复合运动181

10-1 基本概念181

10-2 点的相对运动183

10-3 点的速度合成定理187

10-4 牵连运动是平动时点的加速度合成定理191

10-5 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理193

第十一章刚体的平面运动205

11-1 刚体的平面运动方程·平面运动的分解205

11-2 平面图形内各点的速度207

11-3 平面图形的速度瞬心与转动瞬心211

11-4 平面图形内各点的加速度216

11-5 刚体绕平行轴的转动的合成219

第十二章刚体的定点运动与一般运动225

12-1 刚体定点运动的概念225

12-2 绕相交轴转动的合成226

12-3 定点运动刚体内各点的速度与加速度230

12-4 欧拉角·刚体定点运动方程234

12-5 自由刚体的一般运动237