《国际先进机器人技术 IARP 第十七次联合协调讨论会报告译文集》

美国状况报告1

目录1

法国先进机器人技术研究开发现状报告9

1 现状及当前研究活动概述9

1.1 引言9

2 研发活动报告10

2.1 国家规划10

2.2 医用机器人22

2.3 核工业机器人23

2.4 海底机器人26

2.5 现场机器人技术28

德国状况报告34

A．挑战：颌面外科36

用于颌面外科术的外科机器人系统36

1．引言36

B．颌面外科中的机器人任务37

2．当前技术状况37

3．Charité的SRL手术室38

4．治疗规划与执行39

5．机器人的工具40

6．机器人的系统体系结构40

A．示教后的运动与交互41

B．近程治疗中植入刚性植入物41

C．整形术中骨固定器的植入42

7．实验42

9．致谢43

8．结论43

10．参考文献44

服务机器人44

力控制型六腿步行机器人46

服务机器人／表面清洁机器人47

用于检测通风管道的移动式服务机器人49

借助力反馈操纵杆的机器人控制50

箔材填充件抓握系统51

铜铸件搬运系统51

意大利状况报告52

1．ASI空间自动化与机器人学52

1.1 ASI空间A R计划52

1.2 ASI空间A R技术53

1.3 应用计划54

1.4 地面基础设施56

2．1997年ENEA在非结构化环境用机器人学领域中的活动57

2.1 南极洲研究计划中的机器人项目57

2.2 用于机器人学的并行式超级计算57

3．ACADEMIA58

3.1 机器人控制系统58

日本状况报告60

1 介绍60

2 总论——机器人产业60

3 总论——科研组织61

3.1 总趋势61

3.2 最近机器人研究开发中的一些问题61

4.1 人形机器人项目（HRP）62

4．日本的典型机器人项目62

4.2 智能机器人65

4.3 微型机器66

4.4 医疗与福利66

4.5 ETS VII项目66

俄罗斯状况报告68

1 介绍68

2 研究院所与大学的研究活动68

3 国际合作72

4．一些研究开发主题成果76

4.1 操作机器人及其控制76

4.2 行走、爬壁、爬行与其它移动机器人及其控制78

4.3 人—机器人接口80

4.4 微型机器人学81

4.5 在极恶劣条件下工作的机器人82

英国先进机器人技术研究开发现状报告87

1 前言87

2 工业机器人技术87

3 研究活动87

澳大利亚先进机器人技术研究开发现状报告90

1 国际活动90

1.1 共同研究90

1.2 国际组织90

1.3 国际会议与研讨会91

2 各研究小组的报告91

2.1 澳大利亚国立大学91

2.2 智能机器人技术研究中心（莫纳什大学）91

2.5 墨尔本大学92

2.3 西澳大利亚大学92

2.4 澳大利亚现场机器人学中心（悉尼大学）92

2.6 伍伦贡大学93

2.7 南昆士兰大学（农业工程国家中心）94

2.8 新南威尔士大学94

2.9 CSIRO95

新西兰先进机器人技术研究开发现状报告96

1 引言96

2 经济和政府96

3 研究环境97

3.1 政府研究重点与战略97

4 机器人技术和自动化研究的提供商98

4.1 皇家研究所——工业研究有限公司98

3.2 技术转让98

4.2 奥克兰大学99

4.3 怀卡托大学100

4.4 坎特伯雷大学100

4.5 梅西大学100

5 主要研究领域——先进制造系统与技术101

6 工业界资助的机器人技术研究——生肉加工自动化102

7 工业界资助的自动化——公司专用技术项目104

8 结论105

9 致谢105

10 作者的详细联系地址106

1997—1998年IT与IMT计划中机器人技术与项目综述107

1998 IARP秘书处报告117

国际先进机器人技术计划（IARP）第十七次联合协调讨论会（JCF）总结报告120