《国际先进机器人技术计划 IARP 第十六次联合协调讨论会报告译文集》

美国先进机器人技术研究开发现状报告1

目录1

日本先进机器人技术研究开发现状报告12

1 前言12

2 机器人工业的现状12

3 研究和开发趋势13

3.1 与人为善的机器人学13

3.2 网络机器人学14

3.3 人形机器人学14

3.4 机器人平台14

4 研究项目16

4.1 智能机器人16

4.2 友善网络机器人学16

4.4 人形机器人项目17

4.5 医疗和福利服务17

4.3 微型机器（附录A）17

5 专题18

5.1 友善网络机器人学专题讨论会18

5.2 本田人形机器人（附录B）18

5.3 “机器人和未来社会”JSME国际研讨会（附录C）18

5.4 机器人世界杯（RoboCup）19

附录A：微型机器项目19

附录B：本田人形机器人22

1 STEAR计划经理的献词24

自动化和机器人学战略技术（STEAR）计划现状报告24

2 STEAR计划的目的25

3 STEAR计划的历史25

4 STEAR计划的方法27

5 CSA自动化与机器人技术试验床30

6 STEAR计划对加拿大的重要意义31

7 STEAR计划取得的成就33

7.1 计划现状33

7.3 财务杠杆作用34

7.2 进度（见表1）34

7.4 地区分布36

7.5 商品化37

7.6 目标进展情况37

8 STEAR子计划与合资项目介绍及STEAR技术商品化实例38

8.1 STEAR 1：操作自动化与专家系统38

8.2 STEAR 2：辐射监测与自动化功率管理系统39

8.3 STEAR 3：自主机器人技术40

8.4 STEAR 4：增强型空间视觉系统41

8.5 STEAR 5：轨迹规划与物体回避42

8.6 STEAR 6：LEO空间环境中的材料保护42

8.7 STEAR 7：触觉和接近觉传感器43

8.8 STEAR 8：用于MSS地面控制的操作系统和系统体系结构44

8.9 STEAR 9：能够给自动化和机器人技术带来机遇的战略技术44

8.10 STEAR 10：人机交互作用／临场感技术45

8.11 STEAR 11：成像系统45

8.12 STEAR—魁北克省合资计划46

8.12 STEAR—魁北克省合资计划47

8.13 STEAR—草原诸省合资计划48

8.14 STEAR—大西洋诸省合资计划50

8.15 STEAR—PRECARN合资计划53

9 未来54

10 结论54

11 附录55

11.1 附录A55

11.2 附录B64

11.3 附录C69

11.4 附录D69

STEAR（自动化和机器人学战略技术）70

1 引言70

1.1 计划的实施70

1.2 计划现状71

2 STEAR国家子计划71

3 STEAR的合作计划73

4 STEAR的组织76

1 PRODUCTION 2000中的机器人技术77

德国先进机器人技术研究开发现状报告77

2 PRODUKTION 2000（合作项目——LISSY）78

2.1 背景与动机78

2.2 项目目标78

2.3 项目方法78

3.1 战略重要性81

3.2 目标81

3 项目综述81

3.3 组织结构、实施与合作82

4 合伙人82

PRODUKTION 2000——力图联合改进技术、组织和限制条件84

1 引言84

2 计划的产生85

3 该项计划的特点85

3.1 六个主题性研究开发领域85

3.3 未来战略的顾问委员会86

3.2 支持条件86

4 计划管理与项目设立87

5 战略性项目及其初步成果87

5.1 骤变环境中的生产87

5.2 生产与服务的集成88

5.3 循环方式的经济学88

5.4 保持德国的工作面89

5.5 公司间的合作89

5.6 生产的全球化89

6 迄今为止所得到的教训90

7 结论90

意大利先进机器人技术研究开发现状报告91

1 ASI空间自动化与机器人学91

1.1 过去10年ASI的空间A＆R战略方法91

1.2 ASI空间A＆R活动92

2.2 临场感项目（TINA）97

2.1 在南极表面使用的机器人97

2 1996年ENEA在非结构化环境中的机器人学领域里的活动97

2.3 移动机器人项目（Tersycore）98

2.4 “SARA”项目98

3 学术界99

3.1 机器人控制系统99

俄罗斯先进机器人技术研究开发开发现状报告101

1 引言101

2 基础研究开发101

2.1 俄罗斯基础研究项目基金（RFBR）——先进机器人学领域101

2.2 研究所与大学的研究活动103

2.3 参与国际基础研究项目106

3 应用研究开发的一些结果110

3.1 行星空间机器人110

3.4 在空间中不规则表面上运动的机器人111

3.5 水下机器人111

3.3 用于恶劣环境的机器人111

3.2 移动机器人111

3.6 医用机器人学112

4 附录112

法国先进机器人技术研究开发现状报告120

1 现状综述120

1.1 引言120

1.2 当前活动综述120

2.1 国家计划121

2 研究开发活动报告121

2.2 通用基础研究与启动技术项目与计划132

2.3 医用机器人139

2.4 农业140

2.5 核工业机器人142

2.6 人类辅助用机器人系统145

2.7 海底机器人146

2.8 现场机器人学148

澳大利亚先进机器人技术研究开发现状报告153

巴西先进机器人技术研究开发现状157