本书是山东大学机器人研究中心在四足机器人领域多年研究成果的总结，系统介绍了液压驱动四足仿生机器人的基本理论和主要关键技术。主要内容包括：四足仿生机器人的概述；四足仿生机器人的机构设计；四足仿生机器人的运动学和动力学建模；四足仿生机器人的静步态规划与控制；四足仿生机器人的动步态规划与控制；四足仿生机器人的环境感知、识别与导航；四足仿生机器人的机载液压动力系统设计；四足仿生机器人的控制系统设计；四足仿生机器人的主动柔顺运动控制；四足仿生机器人的物理样机集成与实验验证。

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