本书从蛇形机器人的模型及简单环境入手，使用部分线性化和非线性化分析方法把蛇形机器人的复杂模型进行简化并不断应用在更加复杂和拥有障碍的环境下。从直线跟踪控制到任意曲线跟踪控制，并使用蛇形机器人进行了仿真及实物验证；方法遍及李代数、庞加莱映射、级联理论、线性互补理论、障碍辅助控制理论；展现了在蛇形机器人领域最新的研究方法及研究成果；具有极高的……

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