本书从一个独特的视角探讨仿生机械的问题。动物运动仿生是仿生机械中的一个重要研究方向，也是一个古老的、始终令人感兴趣的探索领域。动物肢体运动的形式各有不同，但是本质上都是“不对称摆动”；而人类常用的原动机是转动形式的。用转动的发动机去实现不对称摆动是影响动物运动仿生机械发展的主要原因。要实现动物肢体运动的基本效果，必须从转动形式的机构出发，摒弃“摆动”、保留“不对称”；也就是说，适应常用的转动发动机的仿生运动机构应该是一种不对称运动的转动机构。本书提出的半转机构就是这样一种不对称转动机构。本书总结了迄今为止关于半转机构的主要研究成果，系统地介绍了半转机构的构成原理、实现途径；对基于半转机构的半转叶轮、步行机构的基本运动与受力进行了分析研究；介绍了半转机构在仿生机械上的一些应用以及它的“逆向”应用。 本书可供对仿生机械有兴趣的读者阅读。

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