本书研究了并联式仿生机械腿的运动学性能及相应结构设计。对满足此运动要求的并联机结构型进行综合，分析并联式仿生机械腿相应的运动学模型、奇异位形、几何误差及其标定、空间运动性能优化等运动学关键技术，设计研制了一台并联式仿生机械腿实验系统。

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