《表2 不同采样率下的运行时间表》

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《一种基于高斯曲率的ICP改进算法》

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本文使用图4（a）中所示的原始数据进行不同比例的随机下采样并进行实验，以评估对于不同大小的点云数据本方法对ICP运行效率方面的提升。结果如表2所示。可以看出随着数据量的提升，本方法对ICP的效率提升越来越明显。这也验证了本方法提取配准关键点以提高ICP运行效率的有效性。