《表2 程序模块说明：浅谈ABB机器人在搬运系统中的应用》

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《浅谈ABB机器人在搬运系统中的应用》

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根据程序的功能和用途不同，PAPID程序可分为普通程序（PROC）、功能程序（FUNC）和中断程序（TRAP)3类。RAPID语言使用的是结构化的程序设计方法，即把程序分成若干个子程序，通过子程序之间的调用，来完成工艺设计要求。