《表1 NGSIM轨迹数据ACC参数值》

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《不同车辆工况对协同自适应巡航控制车队行驶安全的影响》

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采用美国NGSIM（Accessed on March 12，2011）车辆轨迹数据提取的某段车辆动态数据进行仿真验证[11]，结果如图9所示，图9表明考虑实际车辆特性和道路环境的车辆驾驶员模型，全局加速度、速度误差比单独模型仿真误差更小，能更好地模拟实际车辆动态.根据实际数据中的车辆行驶加速度特性，标定ACC模型加速度控制参数，结果如表1所示，其中，v0为车辆在自由交通流的期望速度（m/s），amax为最大加速度（m/s2），b为舒适制动减速度（m/s2），T为时间距离常数（s），s0为最小的期望车间距（m），δ为加速度指数，一般取δ=4，c为松弛因子，通常取0.99.