《表1 树障清理空中机器人的相关参数》

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《树障清理空中机器人的姿态控制器设计》

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由于空中机器人的转动惯量等参数通过实验方法较难获取，故采用三维制图软件Solidworks对本文使用的树障清理空中机器人进行机械建模，建模过程完全按照实际使用的材质及尺寸进行，最后通过仿真分析得到空中机器人的转动惯量等参数；同时，涵道力矩与旋翼力矩的比例系数γ通过实验的方法测得，最终确定的空中机器人的相关参数如表1所示。