《表3 实际应用数据的定位结果》

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《基于相机状态方程多模增广的改进MSCKF算法》

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图6中相机的帧频为20 Hz、分辨率为1 280×720pixels、视角为50°、焦距为3.9 mm，IMU的帧频为200 Hz、自由度为6轴，相机和IMU之间采用硬触发方式同步采集时间，同步精度小于1 ms。数据采集场景路线如图7所示，轨迹长度为222 m。实验结果如图8、9和表3所示。