《表2 平均消息延迟平均值对比》

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《延迟容忍网络中紧急状态驱动的多摆渡机飞行控制算法》

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1)本文提出的紧急状态量驱动的摆渡机飞行方法的投递率、消息平均延迟与简单循环在动态场景下相比均有提升.在该动态场景下，各任务机节点按照一定的运动轨迹运动，任务机节点之间有一定的概率发生通讯.如图6-图7，紧急信号量驱动的飞行方式相较与简单循环飞行方式，仅任务机设置预警值时，投递率相近，平均消息延迟减少约20%.如图8-图9，任务机选取600的紧急预警值固定不变，改变摆渡机的预警值时，平均消息延迟减少约47%.而且加入摆渡机预警值是防止网络负载过高时，摆渡机无法及时返回地面站造成网络拥塞，增强了算法的鲁棒性.平均消息延迟平均值对比如表2所示.其中+表示提高，-表示降低.