《表5 系统焊接时间s：钣金零部件自动化焊接工作站的建模与仿真》

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《钣金零部件自动化焊接工作站的建模与仿真》

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A产品与B产品的规格大小一样，故B产品的焊接时间也为204.92 s。焊接前，机器人运动速度为1000 mm/s，导轨长8 m，则机器人从起始点到变位机1、清枪装置、变位机2的运动为8 s，其中焊接前机器人在导轨上等待变位机1、2的翻转到位时间分别为5 s、5 s，故机器人的空程运动时间为18 s。在焊接过程中，变位机1对A产品翻转到位时间为3 s，清枪装置清洁焊渣、喷雾、剪焊丝工作时间为6 s，变位机2对B产品翻转到位时间为3 s。系统计算焊接时间如表5所示。