《表1 互补滤波某一时刻欧拉角的比较》

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《一种基于改进卡尔曼滤波的姿态解算算法》

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式（22）中:对于三阶滤波Qpi=I6×6（i=1，2）陀螺仪的也被η=[1 2 3]所影响，从表1中可以看出选择高阶可以提高姿态的估计质量，三阶互补滤波的滚转角达到了0.087 2°比一阶互补滤波得到的角度提高了约0.07°，比二阶互补滤波得到的角提高了约0.03°，俯仰角、偏航角的前三阶互补滤波的效果如表1所示。