《表3 轨迹控制器模型值与计算值的比较》

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《履步康复机器人设计及运动学分析》

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为验证履步康复机器人运动学模型的正确性，可随机移动轨迹控制器的q1，q2，q3，可直接读取履步康复机器人足部前端的位姿，即D1的坐标。将轨迹控制器的q1，q2，q3值和杆长l1，l2，l3代入足部前端坐标方程中，可求解出足部前端的位姿，即D2的坐标。最后将D1和D2进行比较，如表3所示。