《表4 两种方法的位置精度比较(随机数据比较(200组))/mm》

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《基于PSO-ELM的机器人精度补偿方法研究》

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通过分析检验数据和随机数据可得，经过补偿后机器人的位置误差明显低于未补偿之前，且对机器人直角坐标补偿后的位置误差低于对关节坐标补偿后的位置误差。在这两种方法中，PSO-ELM的预测效果都优于GA-ELM。对比检验数据与未补偿之前，经过关节坐标GA-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了69.48%；经过关节坐标PSO-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了72.57%；经过直角坐标GA-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了92.60%；经过直角坐标PSO-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了95.06%。对比随机数据与未补偿之前，经过关节坐标GA-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了69.17%；经过关节坐标PSO-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了71.58%；经过直角坐标GA-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了91.69%；经过直角坐标PSO-ELM精度补偿法补偿后，平均位置误差降低了94.88%。