《表1 Roberts算子模板》

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《背景差分法障碍物检测》

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第六步，得到腐蚀、膨胀后的数据后，计算8联通区域。8连通区域标记是图像区域标记一种快速算法。其算法具体步骤如下:（1）判断此像素点八邻域中的最左，左上，最上，上右点的情况。如果都没有点，则表示一个新的区域的开始。（2）如果此像素点八邻域中的最左有点，上右都有点，则标记此点为这两个中的最小的标记点，并修改大标记为小标记。（3）如果此点八邻域中的左上有点，上右都有点，则标记此点为这两个中的最小的标记点，并修改大标记为小标记。（4）否则按照最左，左上，最上，上右的顺序，标记此点为四个中的一个。第七步，根据联通区域计算最小外接矩阵。这个最小外接矩阵就是障碍物区域。第八步，绘制最小外接矩阵的边界图，完成障碍物的识别与标记。