《表3 双边死区算子与其逆算子参数》

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《压电宏纤维致动器的双极性非对称迟滞建模及补偿控制》

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表4给出了不同期望跟踪位移下基于BAIPI迟滞模型的补偿方法对MFC致动器驱动精度的改善效果。显然，本文所提的基于BAIPI迟滞模型的前馈补偿方法能够在很大程度上补偿MFC致动器的双极性非对称迟滞误差，提高了其驱动控制精度。但是无法完全消除迟滞误差，下一步有必要引入反馈控制，进一步提高MFC致动器的定位控制精度。