《表1 映射gaun关系、触发事件及任务分配》

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其中的AUTOSAR文档中具备Runnable到任务的三种映射规则，本文根据具体功能的优先原则实现映射，表1为映射gaun关系、触发事件及任务分配。其中InitTask能够实现模块的安全初始化，执行到程序中，之后使任务终止。为了使通信功能得到实现，就要实现周期性的调度。和CAN通信过程中要实现信息的读取及发送，在周期设置过程中要求短[15]。