《表1 二值化图像的x坐标位置输出结果》

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《基于CMOS对红色信标灯识别的智能小车设计》

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此外，当小车靠近红色信标灯时，所成图像在视觉中往下移动。根据这个现象，可以实现对目标物的避障。其方法是获取图像在视野中y坐标的动态值，并且根据实际环境设定一个阈值与之比较，当目标物的y值一旦大于阈值时，可认为小车与红色信标灯处于一个危险距离，向处理器发送一个消息，进行止停操作。这种方法的优点是只需要使用一个CMOS摄像头就可以实现简单有效的避障，缺点是无法进行精确的定位止停。表2为摄像头与水平面成75度，高25cm的有效避障距离。