《表1 人工蚁群与共享禁忌表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《军事协同巡检路线优化策略》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

在传统蚁群算法中，每个人工蚁都拥有一个禁忌表，用于避免巡检节点的重复搜索，人工蚁之间通过路线上留存的信息素进行信息交互，实现路线的全局优化，但这只能为单一机器人巡检进行路线优化。为了解决多机器人协同巡检问题，本文所提出的协同蚁群优化算法中，每个巡检机器人都拥有一个蚁群，并采用共享禁忌表方式实现不同蚁群中人工蚁之间的信息共享，用于完成巡检任务的全局优化。人工蚁群及共享禁忌表的分布如表1所示。表1中P为人工蚁的数量。