《表2 人体上肢动力学分析表》

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《一种轮椅平台的上肢外骨骼康复机器人的研究》

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注：M表示男性；W表示女性；Lcs表示某一体段的质心占该体段全长的百分比；Lcx指某一体段的质心上部尺寸占本环节全长的百分比。

从动力学角度分析，上肢康复机器人在驱动机械臂带动患者做康复训练时，输出的力矩应符合人体运动动力学特征，同时考虑人体上肢部位的重力和机械臂的重力等因素，计算出正确的电机输出扭矩。针对不同人群上肢各部位质量分布存在差异等问题，参考GB/T17245《成年人人体惯性参数》确定人体上肢质量分布，以及人体上肢质心的相对位置，结果见表2。