《表1 可观测度计算结果》

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《混合式惯导系统自标定技术研究》

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根据式（24）可知，SOM矩阵的奇异值代表了被估计的初始状态所形成的椭球半径，奇异值越大，椭球半径越小，对初始状态的估计性越强，也就意味着该状态变量的可观测程度越高。按照以上设计的自标定旋转方案，计算各误差状态的可观测度，结果如表1所示。