《表3 GNSS定位定向设备获取到的某段原始数据》

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《基于多传感器融合的工程机械智能施工系统研究》

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GNSS定位定向装置用来检测车身平台相对于旋转轴的旋转角度，即航向角ψ，本文中的航向角定义为起始于当地东方向以顺时针方向为正。在这里，为了数据能通过CAN总线传输，需要外接RS232转CAN的转换器[14]。表3所示为GNSS定位定向设备获取到的某段原始数据。