《表3 靶点在相机坐标系下的坐标》

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《相机与激光跟踪仪相对位姿标定方法的研究》

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在对应的5组坐标中选取4组作为求解坐标系转换参数的数据，为了保证4点非共线以及各靶点与相机中心S的连线之间的夹角尽量大，实验所用点号分别为1、2、3以及4，根据相机坐标系下靶点坐标的解算理论，可能会解出两组相近的n值，利用两组n值分别求出坐标系转换参数，进而利用共线方程反算像点坐标，反算结果与表1进行比较，结果相近的为正解，结果如表3所示。