《表1 陀螺仪在惯性坐标系下的输出值》

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《基于惯性组合的反无人机导弹姿态解算及测量方法分析》

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让反无人机导弹在空中做姿态飞行，设定规划的轨迹为垂直飞行，再做45°斜飞，得到导弹在空中做姿态飞行时的数据。本文将MPU-6050惯性测量单元安装在反无人机导弹上的飞控板中，让弹在做轨迹飞行时，飞控板读取MPU-6050惯性测量单元输出的弹在惯性坐标系下各个方向的加速度和角度值。陀螺仪在惯性坐标系下输出的值如表1所示。加速度计在惯性坐标系下的输出值如表2所示。