《表1 悬架参数对应具体含义》

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《基于微分几何的汽车主动悬架模糊PID控制研究》

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文章选择如图1所示的二自由度非线性汽车主动悬架模型，并假设其非线性作用体现在悬架弹簧上，由牛顿第二定律，即可得到如下动力学微分方程[6]，式中悬架参数表示具体含义如表1所示。