《表2 定位误差 (32 s)》

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《海流环境自主水下机器人动力定位控制器设计》

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利用Matlab编写S函数在Similink中进行仿真，仿真时间设为100 s，在第40 s时对AUV的纵向和侧向施加大小分别为50、100 N，持续时间3.5 s的干扰力。定位过程中水下机器人位置和姿态变化曲线见图3；自适应滑模控制器的六自由度推力和力矩输出见图4；海流观测器的水流速度估计曲线见图5，稳定状态下的定位误差见表2。