《表2 控制逻辑状态取值》

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《适用于轮毂电机驱动电动汽车的ABS控制逻辑研究》

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基于图1所示的控制流程，在MATLAB/Stateflow下搭建了如图2所示的ABS控制模型。ABS控制逻辑包括ABS开启、关闭、退出，以及增压、减压、保压和阶梯增压7个状态。各状态之间根据车轮的角减速度或者滑移率进行切换，切换条件如表1所示，各状态下制动力矩的调节斜率d的取值如表2所示。表2中，不同状态下斜率的取值d0、d1、d2、d3依次递减，其值通过标定确定。